Náš klub byl založen v roce 1933 pod názvem SK Královice. Jeho největší problém při vzniku bylo získání hrací plochy. Oddílu byla nakonec přidělena část obecní louky, a to za roční nájemné 450,-Kč, pouze za předpokladu pěti ručitelů z řad výboru. Mimo to byla stanovena podmínka, že v případě zrušení SK musí oddíl platit nájemné až do doby, kdy výnosy louky budou jako před pronajmutím. Mimo tohoto pozemku získal SK ještě část sousedícího pozemku od pana Václava Hovorky, který se stal čestným členem SK. První šatny byly v hostinci u Josefa Veselého, přibližně sto metrů od hřiště.

První utkání sehrál SK Královice s klubem Meteor Březí v létě roku 1933 a na jeho půdě drtivě podlehl 0:18. V roce 1934 vstoupil SK do mistrovské soutěže, kde hrály jako nováček i sousední Křenice. Na počátku 2. světové války byla založena z mladších hráčů rezerva týmu. V ročníku 1942-43 vybojovalo první mužstvo postup do II. třídy, kde hrálo mimo jiné s Vlašimí, Mnichovicemi, V. Popovicemi, nebo Kostelcem nad Černými lesy. Pro zajímavost na první zápas v Kostelci mužstvo cestovalo na valníku taženém koňmi. Bohužel hned v první sezóně mužstvo sestoupilo. 14.10. 1951 byl SK přejmenován na TJ Sokol Královice a počátkem roku 1953 byla TJ sloučena se Státními statky Královice a dostala nový název TJ Dynamo Královice. Ten byl ale v roce 1959 opět změněn na TJ Sokol Královice a platí až dodnes. V roce 1955 oddíl opět vyhrál III. třídu, ale jelikož neměl dorost, byl mu postup odepřen. Až do konce 80.let se v Královicích hrála buď II., nebo III. třída. Mezi tím, v rozmezí let 1951-1972, TJ získává do pronájmu budovu č.52, kde zřizuje kabiny a klubovnu a zakupuje autobus na dopravu hráčů i fanoušků k zápasům. V roce 1979 TJ získala právo na trvalé užívaní domku č.25, ve kterém rekonstruovala soc. zařízení a kabiny s klubovnou, které fungují až do dnešních dnů. Tento rok byl také založen oddíl dorostenců, který dosahoval velmi dobrých výsledků, když vyhrál přebor dorostu.
V letech 1984-1988 byla v akci „Z“ postavena tribuna pro 300 diváků.

Na počátku 90.let přichází zatím nejúspěšnější období našeho oddílu, které je spojeno především se jmény Miroslava Pensdorfa, Ladislava Janouška a Stanislava Starého, kteří dali dohromady silné mužstvo a postoupili s ním v sezóně 1993-94 až do nejvyšší pražské soutěže Pražského přeboru. K úspěchům té doby lze přičíst i sezónu 1995-1996, v níž se náš hráč Pavel Pokorný stal Králem střelců všech pražských soutěží. V sezóně 2001-2002 se mužstvo stalo finalistou Pražského poháru.

„A“ mužstvo se po dvou letech v 1.A třídě vrátilo do Pražská teplárenská přeboru Prahy a to díky dodatečnému postupu při rozšíření soutěže na 18 mužstev (sezóna 21011/2012). V této sezóně měl Sokol Královice A-mužstvo, B-mužstvo, starší žáky a mladší žáky a jako nováček přeboru skončil na 7. místě.

Svého historického úspěchu dosáhly Královice v sezóně 2013/2014, kdy se staly vítězem Pražská Teplárenská přeboru.

Fotbalový oddíl TJ Sokol Královice má v současné době A-mužstvo, B-mužstvo, starší přípravku a mladší přípravku.

Součástí TJ Sokol Královice je i tenisový oddíl a nově založený nohejbalový oddíl.

Znak klubu – středověká tvrz:

Viditelnou dominantou a nejcennější historickou památkou Královic je středověká tvrz, kterou si městská část i náš fotbalový klub dal do znaku. Tvrz ze 14. století je třípatrová podsklepená věž., dvacet metrů vysoká o půdorysu 10,5 x 10,5 m. Roku 1562 byla tvrz přestavěna do dnešní podoby, získala sgrafitovou výzdobu a byla opevněna oválnou hradbou. Roku 1623 ji kupují Lichtenštejnové, využívají jako sýpku a okolo staví hospodářský dvůr. Patří jim až do roku 1945. Za socialismu areál chátrá. Aktuálně v areálu se dokončuje výstavba rezidence nových bytových domů, v rámci které byla zrekonstruována tato národní kulturní památku a zkolaudována jako veřejný prostor, kde budou probíhat různé výstavy, vernisáže, kulturní, společenské a zájmové akce.